Esoterik (von altgriechisch ἐσωτερικός esōterikós ‚innerlich‘, ‚dem inneren Bereich zugehörig‘) ist in der ursprünglichen Bedeutung des Begriffs eine philosophische Lehre, die nur für einen begrenzten „inneren“ Personenkreis zugänglich ist, im Gegensatz zu Exoterik als allgemein zugänglichem Wissen. Andere traditionelle Wortbedeutungen beziehen sich auf einen inneren, spirituellen Erkenntnisweg, etwa synonym mit Mystik, oder auf ein „höheres“, „absolutes“ und arkanes, althergebrachtes Wissen.
Im heutigen populären und wissenschaftlichen Sprachgebrauch hat sich keine allgemein anerkannte Definition etabliert. In der Umgangssprache hat „esoterisch“ häufig die Bedeutung von „irrational“ oder „versponnen“. Die Religionswissenschaft und die Geschichtswissenschaft verwenden den Begriff ohne Wertung zur Bezeichnung diverser religiöser und kultureller Strömungen, insbesondere in der Neuzeit und im westlichen Kulturraum.